Bảng chức vụ/Bộ điều khiển hệ thống Servo loại nhúng/điều khiển chuyển động

• Đặc trưng

Ưu điểmQ173SCCFMR-MCseries

Cấu hình

Môi trường phát triển phần mềmMR-MCseries

Tạo chương trình người dùng bằng cách thêm thư viện API để điều khiển định vị vào dự án Microsoft Visual Studio ^® chạy trên PC chạy hệ điều hành Windows ^® .

(Lưu ý): Hệ điều hành và môi trường phát triển không được bao gồm.

Tiện ích

Tiện ích cho Bảng vị trí / Mô-đun Giao diện Bộ điều khiển C bao gồm phần mềm sau đây cần thiết để phát triển ứng dụng.

Công cụ kiểm tra

Công cụ này hỗ trợ cài đặt thông số và dữ liệu điểm để phát triển ứng dụng, kiểm tra hoạt động như điều chỉnh servo và phân tích lỗi. MR Configurator2 có thể được khởi động từ công cụ kiểm tra, do đó, việc điều chỉnh servo được thực hiện dễ dàng.

Thư viện API

Thư viện API là các hàm API để tạo ứng dụng cho Bộ điều khiển C hoặc trên máy tính cá nhân.
Khởi tạo bộ khuếch đại servo, thay đổi thông số, khởi động ở các chế độ hoạt động khác nhau và màn hình, v.v., có sẵn.

Trình điều khiển thiết bị

Trình điều khiển thiết bị là phần mềm bắt buộc khi Bộ điều khiển C / máy tính cá nhân truy cập vào Mô-đun giao diện / Bảng vị trí từ chương trình người dùng thông qua PCI Express ^® / Compact PCI ^® bus / PCI bus. Bạn không phải chuẩn bị riêng một trình điều khiển thiết bị.

Mạng đồng bộ tốc độ cao SSCNETIII / HQ173SCCFMR-MCseries

Mô-đun cảm biến SSCNETIII / H Sê-ri MR-MT2000Q173SCCFMR-MCseries

Mô-đun cảm biến Sê-ri MR-MT2000 bao gồm một mô-đun đầu và bốn loại mô-đun mở rộng, mô-đun I / O, mô-đun I / O xung, mô-đun I / O tương tự và mô-đun I / F bộ mã hóa. Các mô-đun mở rộng bắt buộc có thể được chọn tùy theo ứng dụng của bạn.
Mỗi tín hiệu I / O được kết nối với mô-đun cảm biến được đồng bộ hóa với chu kỳ điều khiển, cho phép xử lý với ít thay đổi để đạt được tốc độ cao và độ chính xác cao của thiết bị.

Thêm chi tiết về Thư viện Tiện ích bổ sung Kiểm soát mã g

Mô-đun đầu LJ72MS15 SSCNETIII / HQ173SCCFMR-MCseries

Mô-đun SSCNETIII / H Head cho phép bộ điều khiển kết nối từ xa với các mô-đun khác nhau (I / O, analog, bộ đếm tốc độ cao, v.v.) thông qua SSCNETIII / H.
Các mô-đun được kết nối từ xa này đóng vai trò là trạm điều khiển từ xa, truyền các đầu vào / đầu ra.
Điều này dẫn đến giảm hệ thống dây điện vì bộ điều khiển nhận tín hiệu I / O và I / O analog trực tiếp từ phía bộ khuếch đại servo.

(Lưu ý): Cần có MELSOFT GX Works2 để thiết lập mô-đun Head.

(Lưu ý-1): Các tín hiệu I / O của cảm biến cho các thiết bị kiểm tra, v.v., có thể được đọc / ghi qua mô-đun Head.
(Lưu ý-2): Xuất tín hiệu đóng / mở tay.

Kiểm soát vị tríQ173SCCFMR-MCseries

Thao tác định vị được thực hiện bằng cách sử dụng thư viện API trong chương trình người dùng ngôn ngữ C.
Hoạt động được bắt đầu với dữ liệu định vị từ bảng dữ liệu điểm và đợi cho đến khi sự kiện xảy ra bởi các ngắt.

Tốc độ tăng / giảm tốc độ giật (Rung được triệt tiêu khi thay đổi tốc độ mượt mà)MR-MC341

Tăng tốc nhanh nhưng mượt mà

Bộ lọc lệnh triệt rung động 1 (Loại bỏ rung động tần số thấp)MR-MC341

Loại bỏ rung động tần số thấp không thể triệt tiêu bằng bộ khuếch đại servo

Chức năng bắt đầu trục khácQ173SCCFMR-MCseries

Chức năng này tự động khởi động các trục khác tùy theo điều kiện khởi động và kiểu hoạt động của nó.
Thời gian chu kỳ của máy lắp ráp, v.v., được rút ngắn với việc khởi động tự động thông qua bộ điều khiển này.

Chức năng ngắt vị trí chuyềnQ173SCCFMR-MCseries

Trong quá trình vận hành tự động, ngắt được xuất ra khi các trục đi qua vị trí xác định.
Sau đó, quá trình ngắt tương ứng của chương trình người dùng được bắt đầu.

• Có thể bắt đầu xử lý sự kiện tốc độ cao ở phía máy chủ (OS) dựa trên vị trí trục servo

Điều khiển siết chặt & điều khiển vừa vặnQ173SCCFMR-MCseries

Động cơ có thể được chuyển sang điều khiển mô-men xoắn (chế độ siết chặt & vừa vặn) trong quá trình định vị mà không cần dừng lại.
Vì vị trí hiện tại được kiểm soát ngay cả trong quá trình điều khiển siết chặt & vừa vặn, hoạt động định vị dựa trên tọa độ vị trí tuyệt đối có thể được thực hiện trơn tru sau khi chuyển trở lại điều khiển định vị.

Chức năng chế độ giao diệnQ173SCCFMR-MCseries

Tính năng tiêu chuẩn này thực hiện điều khiển duy nhất dựa trên chương trình người dùng ngôn ngữ C sử dụng SSCNETIII / H

Chức năng chế độ giao diện truyền các lệnh vị trí nhận được từ chương trình người dùng đến bộ khuếch đại servo mỗi chu kỳ hoạt động. Điều này cho phép bộ khuếch đại servo được điều khiển bằng chương trình người dùng.
Điều khiển tốc độ và mô-men xoắn cũng có sẵn trong phương pháp này.
Vì vậy, MR-J4-B có thể được điều khiển dựa trên các chương trình người dùng tạo bằng bí quyết lập trình của bạn về vị trí / tốc độ / lệnh mô-men xoắn trong khi tận dụng hiệu suất mạng đồng bộ của hệ thống servo SSCNETIII / H.

• Mô-đun giao diện bộ điều khiển C hoặc Bảng vị trí điều khiển quá trình xử lý SSCNETIII / H. Điều này cho phép phía chương trình người dùng tập trung vào xử lý thông tin, giao diện người máy và điều khiển chuyển động.
• Một máy tính cá nhân với Hệ điều hành thời gian thực có thể thực hiện Điều khiển chuyển động theo chu kỳ cố định bằng cách sử dụng các ngắt ở mọi chu kỳ hoạt động.
• Nhờ bộ đệm lệnh vị trí lên đến 64 pha, ngay cả hệ điều hành không theo thời gian thực (chỉ Windows®) cũng có thể thực hiện thao tác lệnh chu kỳ 0,22 ms (tốc độ nhanh nhất); Điều này cho phép tăng thêm độ chính xác trong kiểm soát quỹ đạo.

Thông số kỹ thuật

Kiểm soát thông số kỹ thuật

	Chế độ căn bản				Chế độ giao diện
	MR-MC341	MR-MC240 MR-MC210	MR-MC220U3 MR-MC220U6	MR-MC241 MR-MC211	MR-MC341	MR-MC240 MR-MC210	MR-MC220U3 MR-MC220U6	MR-MC241 MR-MC211
Số lượng trục điều khiển	LÊN tới 64	Lên đến 20 (MR-J4-B) Lên đến 16 (MR-JE-B)	Lên đến 20 (MR-J4-B) Lên đến 16 (MR-JE-B)	LÊN tới 32	LÊN tới 64	Lên đến 20 (MR-J4-B) Lên đến 16 (MR-JE-B)	Lên đến 20 (MR-J4-B) Lên đến 16 (MR-JE-B)	LÊN tới 32
Chu kỳ kiểm soát	0,22ms / 0,44ms / 0,88ms (Chọn sử dụng các tham số.)
Chế độ điều khiển	Điều khiển vị trí, điều khiển siết chặt & điều khiển vừa vặn				Kiểm soát vị trí, Kiểm soát tốc độ, Kiểm soát mô-men xoắn
Hoạt động JOG	Cung cấp				-
Nguồn cấp dữ liệu gia tăng	Cung cấp				-
Hoạt động tự động	Phương pháp bảng điểm, điều khiển 1 trục, điều khiển siết & vừa vặn				-
Phép nội suy tuyến tính	Phương pháp bảng điểm, Nội suy lên đến 4 trục (Lưu ý-1)				-
Nội suy vòng tròn	Cung cấp	-			-
Trở lại vị trí nhà	Phương pháp chó, con chó phương pháp nôi, Chó phương pháp kết thúc trước, phương pháp tập hợp dữ liệu, phương pháp stopper, phương pháp phát hiện Z-pha, phương pháp tắc giới hạn kết hợp, Hạn chế chuyển đổi phương thức kết thúc trước, Scale vị trí nhà tín hiệu phương pháp phát hiện, quy mô vị trí nhà phương pháp dò tìm tín hiệu 2				-
	Đặt lại vị trí nhà (tập dữ liệu)				-
Thiết bị điện tử	Tử số bánh răng điện tử: 1 đến 5242879 Mẫu số bánh răng điện tử: 1 đến 589823				-
Đơn vị tốc độ	Đơn vị lệnh / phút, đơn vị lệnh / s và r / phút				Đơn vị lệnh / phút, đơn vị lệnh / s và r / phút (đơn vị cho tốc độ đầu ra màn hình)
Tăng tốc / giảm tốc	Giới hạn tốc độ lệnh: 1 đến giá trị giới hạn tốc độ Giới hạn tốc độ bắt đầu: 1 đến giá trị giới hạn tốc độ Giới hạn hằng số thời gian: 0 đến 20000 ms Cài đặt riêng biệt của các hằng số để giảm tốc và tăng tốc: Cung cấp cài đặt riêng biệt của các hằng số cho từng điểm: Cung cấp phương pháp Tăng tốc / giảm tốc: Tăng / giảm tốc tuyến tính, bộ lọc làm mịn, tốc độ khởi động, tăng / giảm tốc đường cong chữ S (tăng / giảm tốc hình sin), tăng / giảm tốc tỷ lệ giật (Lưu ý-2)  , bộ lọc lệnh triệt rung 1 (Lưu ý-2)				-
Chức năng dừng	Dừng cưỡng bức, Dừng hoạt động, Dừng nhanh				Buộc dừng
Thay đổi lệnh	Vị trí, tốc độ, hằng số thời gian				-
Các chức năng ứng dụng	Giới hạn hành trình phần cứng, Giới hạn hành trình phần mềm, Khóa liên động, Đầu ra khớp thô, Giới hạn mô men xoắn, Bù ngược sáng, Công tắc vị trí, Kiểm tra nhiễu (Lưu ý-1) , Giới hạn tìm kiếm vị trí chính, Chuyển mạch độ lợi, Chuyển đổi PI-PID, Hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối, Trang chủ Yêu cầu trả lại vị trí, Khởi động các trục khác, Đầu vào / đầu ra kỹ thuật số , Đầu vào / đầu ra chung của bộ khuếch đại Servo, Ngắt vị trí chuyền, Hoạt động song song, Phát hiện dấu				Giới hạn mô-men xoắn, Chuyển mạch độ lợi, Chuyển mạch PI-PID, Hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối, Đầu vào / đầu ra kỹ thuật số, Đầu vào / đầu ra chung của bộ khuếch đại Servo, Phát hiện dấu, Phát hiện sự kiện
Chức năng phụ trợ	Màn hình, Màn hình tốc độ cao, Ngắt, Cơ quan giám sát máy tính chủ, Sao lưu tham số, Chế độ kiểm tra, Kết nối / ngắt kết nối, Lấy mẫu, Nhật ký, Lịch sử cảnh báo, Đã tắt cưỡng chế bên ngoài

(Lưu ý-1): Không khả dụng khi chu kỳ điều khiển là 0,22 ms (dòng MR-MC200).

(Lưu ý-2): Chỉ khả dụng với MR-MC341.

Thông số kỹ thuật của mô-đun

Thông số kỹ thuật bảng vị trí

		MR-MC341 (Lưu ý-1)		MR-MC240	MR-MC241	MR-MC220U3	MR-MC220U6	MR-MC210	MR-MC211
Hệ thống kết nối bộ khuếch đại servo		SSCNETIII / H
Số dòng SSCNETIII / H		2 dòng		1 dòng	2 dòng	1 dòng	1 dòng	1 dòng	2 dòng
Khoảng cách tối đa giữa các trạm [m (ft.)]		SSCNETIII / H: 100 (328,08)
I / F ngoại vi		USB
Tín hiệu đầu vào dừng cưỡng bức (EMI) (Lưu ý-2)	Số điểm đầu vào	1 điểm
	Phương pháp nhập	Loại chia sẻ chung tích cực / tiêu cực chung (cách ly bộ ghép quang)
	Điện áp / dòng điện đầu vào định mức	24 V DC / xấp xỉ. 2,4 mA
	Phạm vi điện áp hoạt động	20,4 đến 26,4 V DC (24 V DC +10% / - 15%, tỷ lệ gợn sóng 5% trở xuống)
	BẬT điện áp / dòng điện	17,5 V DC trở lên / 2,0 mA trở lên
	TẮT điện áp / dòng điện	1,8 V DC trở xuống / 0,18 mA trở xuống
	Kháng đầu vào	Khoảng 10kΩ
	Thời gian đáp ứng	1ms trở xuống (TẮT thành BẬT, BẬT đến TẮT)
	Kích thước dây được đề xuất	AWG28 đến AWG20 (0,08 đến 0,52 mm 2 )		AWG28 đến AWG22 (0,08 đến 0,32 mm 2 )
Số lượng bảng chức vụ cho một máy tính		4
Đặc điểm kỹ thuật xe buýt		PCI Express ® 2.0		PCI Express ® 1,1 × 1		Compact PCI ® bus		Bus PCI
	Kích thước [mm (inch)]	Phiên bản có kích thước ngắn 105.8 (4.17) × 128.8 (5.07)		Phiên bản có kích thước ngắn 111.2 (4.38) × 167.6 (6.60)		Kích thước 3U 128,7 (5,07) × 160,0 (6,30)	Kích thước 6U 262.05 (10.32) × 160.0 (6.30)	Phiên bản có kích thước ngắn 106.7 (4.20) × 167.6 (6.60)
vận hành Nhiệt độ xung quanh		0 đến 45 ℃ (Đảm bảo luồng không khí)		0 đến 55 ℃
Phương pháp làm mát		Làm mát không khí (yêu cầu quạt làm mát)		Tự làm mát
Điện áp cung cấp		3.3 V DC	12 V DC	3.3 V DC		5 V DC
Mức tiêu thụ hiện tại [A]		3.0	0,5	1.1	1,5	0,45			0,7
Khối lượng [kg]		0,15		0,11		0,17	0,19	0,11

(Lưu ý-1): Đảm bảo tạo ra luồng không khí trong hộp PC của bộ điều khiển máy chủ mà MR-MC341 được lắp đặt. Tham khảo "Sách hướng dẫn sử dụng bảng định vị sê-ri MR-MC200 / MR-MC300 (Chi tiết)" để biết thêm chi tiết.

(Lưu ý-2): Đối với sê-ri MR-MC200, cần có dụng cụ uốn và đầu nối để chế tạo cáp. Hãy chắc chắn để chuẩn bị những thứ riêng biệt.
(Đầu nối đầu vào dừng cưỡng bức được bao gồm với MR-MC341 trong gói.)

(Lưu ý-4): Tùy thuộc vào thông số kỹ thuật của máy tính cá nhân, khe cắm PCI Express ^® có thể được kết nối trực tiếp với CPU của máy tính cá nhân.
Nếu Bảng vị trí tương thích PCI Express ^® được gắn vào khe cắm PCI Express ^® được kết nối trực tiếp với CPU của bộ điều khiển máy chủ, nó có thể không hoạt động được.
Gắn kết PCI Express ^® Ban Chức vụ tương thích với một PCI Express ^® khe mà không được kết nối trực tiếp tới CPU của máy tính cá nhân (kết nối với một chipset).

 

• Cấu hình hệ thống

Cấu hình hệ thông

• (Lưu ý-1): Khi sử dụng bộ dừng cưỡng bức bên ngoài với sê-ri MR-MC200, hãy chuẩn bị riêng đầu nối đầu vào dừng cưỡng bức.
• (Lưu ý-2): Liên hệ với văn phòng Mitsubishi Electric tại địa phương của bạn để biết thêm chi tiết.

• Sản phẩm của Đối tác

Sản phẩm của Đối tác

Điều khiển chuyển động theo thời gian thực được thực hiện bởi Windows ^® PC.

INtime là sản phẩm hệ điều hành thời gian thực giúp mở rộng hiệu suất thời gian thực cho PC Windows ^® .
Kiểm soát thời gian thực chỉ có thể thực hiện được bằng cách cài đặt trong PC Windows ^® thông thường .
Vì hoạt động song song được thực hiện với Windows ^® nên cả các quá trình xử lý phía Windows ^® , chẳng hạn như HMI và lưu tệp nhật ký, và các quá trình điều khiển máy cần hiệu suất thời gian thực đều có thể được thực hiện trên một bộ phần cứng.
Vì các ứng dụng được phát triển bởi Microsoft Visual Studio ^® nên việc giới thiệu rất dễ dàng.
Bằng cách giới thiệu một bảng định vị chuyên dụng, hoạt động định vị chuyển động sử dụng SSCNET có thể thực hiện được.

• (Lưu ý): Mitsubishi Electric đã xác nhận rằng dòng bảng định vị MR-MC200 hoạt động
  trên dòng INtime 4.2 / INtime 5.0 / INtime 5.2 và dòng MR-MC300 trên INtime6.3. Chúng tôi cũng cung cấp thư viện API / trình điều khiển thiết bị để kiểm soát Bảng vị trí.
  Liên hệ với văn phòng Mitsubishi Electric tại địa phương của bạn để biết thêm chi tiết.

Công ty Micronet

Chuyển Windows ^® thành Hệ điều hành thời gian thực

Phần mềm thời gian thực RTX (32-bit) và RTX64 (64-bit) là các thành phần chính của Nền tảng IntervalZero RTOS bao gồm các bộ xử lý đa lõi x86 và x64, hệ điều hành Windows ^® và Ethernet thời gian thực để làm tốt hơn phần cứng thời gian thực chẳng hạn như DSP và giảm triệt để chi phí phát triển cho các hệ thống yêu cầu tính xác định hoặc thời gian thực khó.

• (Lưu ý): Mitsubishi Electric đã xác nhận rằng Bảng vị trí dòng MR-MC200 hoạt động trên RTX2011 / RTX64 2014 với Gói dịch vụ 2. Chúng tôi cũng cung cấp thư viện API / trình điều khiển thiết bị cho điều khiển Bảng vị trí.
  Liên hệ với văn phòng Mitsubishi Electric tại địa phương của bạn để biết thêm chi tiết.

IntervalZero, Inc.

Công ty đối tác

Sản xuất	THƯ	URL
Công ty Micronet	bcd@mnc.co.jp	http://www.mnc.co.jp/index_E.htm
IntervalZero, Inc.		http://www.intervalzero.com/