Dòng MELSEC iQ-R/điều khiển chuyển động

Concept

 

Đặc trưng

• Bộ điều khiển chuyển động dòng MELSEC iQ-R có khả năng điều khiển nhiều loại khác nhau như điều khiển định vị, điều khiển tốc độ, điều khiển mô-men xoắn, điều khiển siết & điều chỉnh vừa vặn, điều khiển đồng bộ nâng cao và điều khiển cam, v.v. Chúng được áp dụng cho các máy khác nhau như bảng XY , máy cuộn, máy đóng gói và máy chiết rót.
• Sự kết hợp của hệ thống PLC tiên tiến của Mitsubishi, bộ khuếch đại servo, động cơ servo và mạng servo cung cấp các giải pháp đặc biệt cho phép bạn tối đa hóa năng suất của hệ thống.

Hiệu suất cơ bản cao hơn và Hiệu suất toàn hệ thống được cải thiện hơn nữa

Trải nghiệm hiệu suất mạnh mẽ của nhiều CPU với sự dễ dàng sử dụng giống như sử dụng một CPU

Bạn có thể chọn CPU chuyển động hoặc CPU PLC dựa trên ứng dụng, cho phép bạn định cấu hình hệ thống linh hoạt hơn.
Dạng lưu đồ dễ hiểu được sử dụng bởi Motion SFC để lập trình điều khiển chuyển động.
Ngoài ra, hướng dẫn bắt đầu định vị trực tiếp cho phép bạn lập trình Điều khiển chuyển động, chẳng hạn như điều khiển định vị và đồng bộ, chỉ với các chương trình tuần tự.

Mở rộng bộ nhớ CPU chuyển động

• Vùng làm việc của cam đã được mở rộng lên 16M byte, cho phép bạn sử dụng nhiều dữ liệu cam hơn với độ phân giải cao hơn.
• Bộ nhớ thiết bị đã được tăng lên 128k từ, vì vậy ngay cả thiết bị đa trục yêu cầu nhiều thiết bị hơn cũng có thể được áp dụng.
• Vùng lưu trữ dữ liệu cam đã được mở rộng lên 12 triệu byte. Thẻ SD cũng có sẵn để lưu trữ dữ liệu cam.

Mức độ dễ sử dụng đạt được nhờ bộ nhớ đệm CPU hiện đại

Bộ nhớ đệm CPU dung lượng cao, tốc độ cao tạo nên cuộc cách mạng cho việc trao đổi dữ liệu giữa các CPU.
Mỗi CPU PLC và CPU chuyển động đều có bộ nhớ đệm CPU. Và những bộ nhớ đệm đó được sử dụng hiệu quả cho hai mục đích khác nhau.

• Bộ nhớ đệm CPU 2M từ (phía CPU chuyển động) được cung cấp theo tiêu chuẩn, được sử dụng để truyền dữ liệu cồng kềnh và cập nhật dữ liệu nhanh chóng.
• Bộ nhớ đệm CPU (vùng giao tiếp chu kỳ cố định) cho phép truyền 24 k từ (tổng cộng 4 CPU) giữa CPU PLC và CPU chuyển động cứ sau 0,222 ms. Nó hoàn toàn phù hợp để nhận / truyền dữ liệu được đồng bộ hóa cao giữa nhiều CPU.

Bộ nhớ đệm CPU

CPU Motion và CPU PLC được trang bị bộ nhớ đệm CPU 2 M từ và 512 k từ tương ứng.
Chúng cho phép truyền dữ liệu cồng kềnh và cập nhật dữ liệu nhanh chóng.

Ví dụ về việc sử dụng bộ nhớ đệm CPU PLC

Dữ liệu cồng kềnh như dữ liệu cam có thể được truyền chỉ bằng cách truyền một lần qua bộ nhớ đệm 512 k từ.

Ví dụ về việc sử dụng bộ nhớ đệm CPU chuyển động

Dữ liệu được đặt ở phía CPU Motion có thể được phản ánh tới khóa liên động trong chương trình tuần tự mà không có bất kỳ độ trễ nào.

Bộ nhớ đệm CPU (Vùng giao tiếp chu kỳ cố định)

Dữ liệu có thể được truyền sau mỗi 0,222 ms giữa CPU PLC và CPU chuyển động. Bộ nhớ đệm CPU (vùng giao tiếp chu kỳ cố định) được đồng bộ hóa với Điều khiển chuyển động, tối ưu hóa hoạt động.

Chương trình SFC chuyển động

Chương trình điều khiển chuyển động được mô tả dưới dạng lưu đồ sử dụng định dạng Motion SFC (Biểu đồ chức năng tuần tự).
Chương trình định dạng Motion SFC thích hợp cho xử lý sự kiện và cho phép CPU chuyển động thực hiện điều khiển hàng loạt nhiều hoạt động máy tuần tự, theo đuổi khả năng đáp ứng sự kiện cao.

Mạng đồng bộ tốc độ cao SSCNETIII / H

Kiểm soát vị trí

Một loạt các điều khiển định vị, chẳng hạn như điều khiển PTP, theo dõi vị trí và điều khiển quỹ đạo liên tục có sẵn với Bộ điều khiển chuyển động.

Kiểm soát định vị cơ bản

Điều khiển đồng bộ nâng cao

Điều khiển đồng bộ tiên tiến là điều khiển đồng bộ dựa trên phần mềm thay thế cho điều khiển cơ khí, chẳng hạn như bánh răng,
trục, ly hợp, hộp số thay đổi tốc độ và cam. Ngoài ra, việc điều khiển cam còn trở nên dễ dàng hơn với chức năng tự động tạo cam.

• Điều khiển đồng bộ có thể được bắt đầu / kết thúc trên cơ sở từng trục.
• Các trục trong điều khiển đồng bộ và điều khiển định vị có thể được sử dụng cùng nhau trong một chương trình.
• Điều khiển tốc độ-mô-men xoắn có thể được thực hiện đồng thời với điều khiển đồng bộ.
• Có thể đồng bộ lên đến 192 trục bằng cách sử dụng ba mô-đun R64MTCPU.

Điều khiển đồng bộ nâng cao nhiều CPU

Một hệ thống lớn có thể được cấu hình nhờ điều khiển đồng bộ tiên tiến cho phép đồng bộ hóa lên đến 192 trục với độ chính xác cao bằng cách sử dụng ba mô-đun CPU chuyển động.

Tham số điều khiển đồng bộ

• Điều khiển đồng bộ được thực hiện dễ dàng chỉ bằng cách cài đặt các tham số.
• Một trong ba trục sau có thể được đặt làm trục đầu vào: Trục bộ mã hóa đồng bộ, Trục tạo lệnh hoặc Trục đầu vào Servo.
• "Trục tạo lệnh" không được tính là trục điều khiển; do đó tất cả các trục điều khiển có thể được sử dụng như các trục đầu ra.
• Trục cam có thể được vận hành trong hoạt động tuyến tính (bàn quay, vít bi, v.v.), hoạt động hai chiều hoặc hoạt động nạp bằng cách cài đặt Số cam và dữ liệu cam.

Điều khiển áp suất

Máy được điều khiển để các lệnh áp suất khớp với các giá trị của cảm biến áp suất; do đó áp suất được duy trì không đổi ngay cả khi tải thay đổi. Mỗi quy trình áp suất ("Nạp liệu", "Duy trì áp suất" và "Giải phóng áp suất") có thể được thiết lập với Cấu hình áp suất và những quy trình đó có thể được kiểm tra trên MELSOFT MT Works2, giúp dễ dàng thay đổi và điều chỉnh.

 

Chức năng điều chỉnh nhiều trục

Chức năng điều chỉnh nhiều trục cho phép điều chỉnh servo đơn giản hơn và khởi động nhanh hơn cho các máy thực hiện hoạt động đồng thời nhiều trục, chẳng hạn như cấu hình song song.

• Hoạt động JOG đồng thời nhiều trục bằng cách chỉ định tốc độ và thời gian tăng / giảm tốc
• Định vị đồng thời nhiều trục
• Điều chỉnh đồng thời nhiều trục bằng cùng một cài đặt

Chức năng điều khiển mã G 

• Lên đến 16 trục có thể thực hiện điều khiển mã G (Nội suy đồng thời: Lên đến 4 trục).
• Một chương trình mã G được tạo ở định dạng văn bản bằng một trình soạn thảo / công cụ chuyển đổi CAD chung. 
• Người vận hành có thể chỉnh sửa và sửa đổi chương trình mã G trên GOT ngay tại chỗ.

Thêm chi tiết về Thư viện Tiện ích bổ sung Kiểm soát mã g

Chức năng điều khiển máy

Bộ điều khiển chuyển động này điều khiển robot công nghiệp đơn giản bằng cách cài đặt thư viện máy.
Phương pháp điều khiển của robot là điều khiển máy điều khiển trong không gian tọa độ Descartes ba chiều (XYZ).

Bộ trung tâm quang học

Thiết bị trung tâm quang MR-MV200 có thể phân nhánh một đường mạng SSCNETIII / H theo ba hướng riêng biệt. Điều này cho phép phân phối các thiết bị tương thích SSCNETIII / H với sự sắp xếp dây linh hoạt. Ngoài ra, bộ khuếch đại phân phối có thể được TẮT một phần để bảo trì mà không cần dừng toàn bộ hệ thống; do đó, tính khả dụng của máy có thể được cải thiện.

• Chức năng kết nối / ngắt kết nối SSCNET của bộ điều khiển cho phép bạn chỉ tắt nguồn các bộ khuếch đại servo mong muốn.
• Bộ trung tâm quang được giới thiệu chỉ bằng cách thực hiện một số thay đổi trong hệ thống dây điện mà không thực hiện bất kỳ cài đặt mới nào.
• Có thể đi dây khoảng cách xa hơn bằng cách sử dụng thiết bị trung tâm quang.

(Lưu ý): Đảm bảo xác nhận rằng "SSCNETIII / H" được chọn trong cài đặt hệ thống khi giới thiệu thiết bị trung tâm quang.

Danh sách chức năng

	Bộ điều khiển chuyển động
	R64MTCPU	R32MTCPU	R16MTCPU
Số lượng trục điều khiển	Lên đến 64 trục (32 trục / dòng x 2)	Lên đến 32 trục (16 trục / dòng x 2)	Lên đến 16 trục
Giao diện bộ khuếch đại servo	SSCNETIII / H
Bộ khuếch đại servo có thể kết nối	MR-J4-B (-RJ), MR-J4W-B Xem thêm chi tiết
Chu kỳ hoạt động [ms] (Cài đặt chu kỳ hoạt động)	Từ 0,222ms
Môi trường kỹ thuật	MELSOFT MT Works2
Phương pháp lập trình	SFC chuyển động, Hướng dẫn bắt đầu định vị trực tiếp
Chế độ điều khiển	Điều khiển vị trí, Điều khiển tốc độ, Điều khiển mô-men xoắn, Điều khiển siết & vừa vặn, Điều khiển đồng bộ, Điều khiển cam, Điều khiển đồng bộ nâng cao, Điều khiển mã G , Điều khiển máy
Kiểm soát vị trí	Nội suy PLinear, Nội suy tròn, Điều khiển quỹ đạo liên tục, Nội suy xoắn ốc, Điều khiển theo dõi vị trí, Điều khiển tốc độ với vị trí dừng cố định, Điều khiển dao động tốc độ cao, Điều khiển chuyển đổi tốc độ / vị trí
Quá trình tăng tốc / giảm tốc	Tăng / giảm tốc hình thang, tăng / giảm tốc đường cong chữ S, Tăng / giảm tốc đường cong chữ S nâng cao
Điều khiển bằng tay	Vận hành JOG, Bộ tạo xung thủ công, Khởi động đồng thời vận hành JOG
Các chức năng thay đổi chi tiết điều khiển	Thay đổi giá trị hiện tại, Thay đổi vị trí mục tiêu, Thay đổi giá trị giới hạn mô-men xoắn, Thay đổi tốc độ
Phương thức trả về vị trí chính	Phương pháp chó gần 1, Phương pháp chó gần 2, Phương pháp phát hiện tín hiệu vị trí nhà theo tỷ lệ, Phương pháp đếm 1, Phương pháp đếm 2, Phương pháp đếm 3, Phương pháp tập dữ liệu 1, Phương pháp tập dữ liệu 2, Phương pháp nôi chó, Phương pháp nút 1, Phương pháp nút 2 , Phương pháp kết hợp công tắc giới hạn, Phương pháp tham chiếu tín hiệu vị trí nhà không có chó
Chức năng phụ	Phương pháp dừng cưỡng bức, Phương pháp giới hạn hành trình phần cứng, Phương pháp giới hạn hành trình phần mềm, Hệ thống vị trí tuyệt đối, Phương pháp hoạt động không có bộ khuếch đại, Phương pháp nạp độ dài không giới hạn, Phương pháp theo dõi dữ liệu tùy chọn, Phương pháp phát hiện dấu hiệu, Phương pháp đầu ra mã M, Lịch sử lỗi, Phương pháp máy hiện sóng kỹ thuật số , Chức năng kết nối hệ thống Vision , Chức năng bảo mật, Phương thức đầu ra công tắc giới hạn, Phương pháp tự động tạo cam
Tiêu thụ dòng điện bên trong 5VDC [A]	1,20
Khối lượng [kg]	0,28