Concept
Các mô-đun Chuyển động này với bộ xử lý đa lõi cho phép cấu hình một hệ thống lớn, tốc độ cao bằng cách hỗ trợ mạng mở thời gian thực CC-Link IE TSN.
- Kết nối với các mô-đun khác nhau như bộ khuếch đại servo và mô-đun I / O thông qua CC-Link IE TSN. Kết nối này cho phép bạn cấu hình hệ thống servo linh hoạt hơn.
- Bộ khuếch đại servo hiệu suất cao, hàng đầu trong ngành MELSERVO-J5 series có thể được kết nối qua CC-Link IE TSN.
- Hỗ trợ một môi trường kỹ thuật nhất quán có khả năng xử lý các tác vụ từ thiết kế hệ thống đến gỡ lỗi và bảo trì.
Lựa chọn chế độ
Bạn có thể chọn chế độ thích hợp từ hai chế độ hoạt động, xem xét ngôn ngữ lập trình hoặc di sản dự án, v.v.
- ● Thực hiện điều khiển định vị với bảng cấu hình chuyển động và điều khiển đồng bộ với cài đặt thông số.
- ● Kết nối các thiết bị từ xa qua CC-Link IE TSN. CPU PLC đọc / ghi dữ liệu của các thiết bị từ xa.
- ● Hỗ trợ máy hiện sóng kỹ thuật số thu thập dữ liệu được đồng bộ hóa với chu kỳ hoạt động chuyển động và hiển thị dữ liệu dạng sóng,
giúp người dùng kiểm tra hoạt động.
- ● Sử dụng lại các dự án hiện có giúp giảm thời gian phát triển chương trình.
[Ví dụ về lập trình ở chế độ Chuyển động đơn giản]
Thêm chi tiết về chế độ Chuyển động đơn giản
- ● Hỗ trợ ngôn ngữ ST để lập trình trong khi CPU PLC hỗ trợ các ngôn ngữ bậc thang, FBD / LD và ST.
- ● Sử dụng thư viện FB của PLCopen ® Motion Control FB, tuân thủ các tiêu chuẩn quốc tế, để lập trình.
- ● Cho phép người dùng phân tích trạng thái hoạt động với dữ liệu ghi nhật ký trên GX LogViewer, cải thiện hiệu quả gỡ lỗi.
[Ví dụ về lập trình bằng CPU PLC
(Chỉ lập trình bằng CPU PLC)]
![[Ví dụ về lập trình bằng CPU PLC (Chỉ lập trình bằng CPU PLC)]](https://www.mitsubishielectric.com/fa/products/cnt/ssc/pmerit/ssciqr/rd78g/images/feat_fb-01.png)
[Ví dụ về lập trình theo từng mô-đun
(Lập trình bằng CPU PLC và mô-đun Chuyển động)]
![[Ví dụ về lập trình theo từng mô-đun (Lập trình bằng CPU PLC và mô-đun Chuyển động)]](https://www.mitsubishielectric.com/fa/products/cnt/ssc/pmerit/ssciqr/rd78g/images/feat_fb-02.png)
Thêm chi tiết về chế độ FB điều khiển chuyển động PLCopen ®
Mở mạng tích hợp trên toàn bộ doanh nghiệp sản xuất
CC-Link IE TSN hỗ trợ giao tiếp TCP / IP và áp dụng nó cho các kiến trúc công nghiệp thông qua sự hỗ trợ của TSN cho phép giao tiếp thời gian thực.
Với kiến trúc hệ thống linh hoạt và các tính năng thiết lập và khắc phục sự cố mở rộng làm cho CC-Link IE TSN trở nên lý tưởng để xây dựng cơ sở hạ tầng IIoT trong toàn bộ doanh nghiệp sản xuất.
* TSN: Mạng nhạy cảm với thời gian
* IIoT: Internet vạn vật công nghiệp
Thêm chi tiết
Bộ khuếch đại Servo MELSERVO-J5
Bộ khuếch đại servo hàng đầu trong ngành, hiệu suất cao của dòng MELSERVO-J5 có động cơ điều khiển độc đáo mạnh mẽ hơn bao giờ hết.
Các bộ khuếch đại servo này có thể kết nối với CC-Link IE TSN để thực hiện điều khiển tốc độ cao, độ chính xác cao.
Mỗi bộ khuếch đại servo nhiều trục điều khiển tối đa hai hoặc ba động cơ servo (tùy thuộc vào kiểu bộ khuếch đại servo được chọn), đơn giản hóa việc đấu dây và cho phép một máy nhỏ gọn với chi phí thấp hơn.
- Tính năng (Chế độ chuyển động đơn giản)
-
- ● Thực hiện điều khiển định vị với bảng cấu hình chuyển động và điều khiển đồng bộ với cài đặt thông số.
- ● Kết nối các thiết bị từ xa qua CC-Link IE TSN. CPU PLC đọc / ghi dữ liệu của các thiết bị từ xa.
- ● Hỗ trợ máy hiện sóng kỹ thuật số thu thập dữ liệu được đồng bộ hóa với chu kỳ hoạt động chuyển động và hiển thị dữ liệu dạng sóng,
giúp người dùng kiểm tra hoạt động.
- ● Sử dụng lại các dự án hiện có giúp giảm thời gian phát triển chương trình.
[Ví dụ về lập trình ở chế độ Chuyển động đơn giản]
Sử dụng các chương trình hiện có
Các thiết bị và chương trình dòng MELSEC iQ-R / MELSEC-Q hiện có có thể tái sử dụng trong hệ thống mới của mô-đun Chuyển động RD78G hỗ trợ chế độ Chuyển động đơn giản.
Xếp hàng
RD78G4
RD78G8
RD78G16
- Số trục điều khiển tối đa: 16 trục / mô-đun (RD78G16)
- Chu kỳ hoạt động tối thiểu * 1 : 250 [μs]
- Bộ khuếch đại servo tương thích
MR-J5-GMR-J5D-G4
* 1. Chu kỳ hoạt động thay đổi tùy theo số lượng trục điều khiển và kiểu máy.
Cải thiện hiệu suất
Chu kỳ hoạt động tối thiểu của RD78G ở chế độ Chuyển động Đơn giản là khoảng. Nhanh hơn 1,7 đến 3,5 lần so với các mô hình trước đó. Dữ liệu từ bộ khuếch đại servo và tín hiệu đầu vào / đầu ra có thể được nhận ở tốc độ cao, giúp giảm thời gian chu kỳ.
Phần vững của Mô-đun chuyển động RD78G
Chế độ Chuyển động Đơn giản được RD78G hỗ trợ với phiên bản chương trình cơ sở 16 trở lên.
Để lấy các tệp cập nhật chương trình cơ sở, hãy liên hệ với văn phòng bán hàng tại địa phương của bạn.
Kiểm soát vị trí
Điều khiển vị trí được thực hiện dễ dàng bằng cách sử dụng bảng hồ sơ chuyển động.
- Để đáp ứng các nhu cầu ứng dụng khác nhau, mô-đun Chuyển động cung cấp nhiều loại điều khiển định vị khác nhau, chẳng hạn như nội suy tuyến tính, nội suy tròn 2 trục, nguồn cấp dữ liệu cố định và điều khiển đường dẫn liên tục.
- Một hoạt động tự động có thể được thực hiện dễ dàng bằng cách cài đặt địa chỉ định vị, tốc độ và các mục cài đặt khác trong một chương trình tuần tự.
- Có sẵn các chức năng phụ mạnh mẽ, chẳng hạn như đầu ra mã M, bỏ qua, thay đổi tốc độ và chức năng thay đổi vị trí mục tiêu.
Lập trình
Mô-đun Chuyển động dễ dàng thực hiện hoạt động định vị với lệnh trong một chương trình tuần tự bắt đầu dữ liệu định vị của bảng cấu hình chuyển động. Để đáp ứng các nhu cầu ứng dụng khác nhau, mô-đun Chuyển động cung cấp nhiều loại điều khiển khác nhau, chẳng hạn như nội suy tuyến tính, nội suy hình tròn hai trục, nguồn cấp dữ liệu theo bước cố định và điều khiển đường dẫn liên tục.
Kiểm soát đồng bộ
Điều khiển đồng bộ có thể đạt được bằng cách sử dụng phần mềm thay vì điều khiển cơ học với bánh răng, trục, ly hợp, hộp số thay đổi tốc độ hoặc cam, v.v.
- Điều khiển đồng bộ có thể được khởi động / kết thúc linh hoạt cho từng trục, cho phép trục điều khiển đồng bộ và trục điều khiển định vị được sử dụng trong cùng một chương trình.
- Trục tạo lệnh, trục đầu vào servo hoặc trục bộ mã hóa đồng bộ có thể được đặt làm trục đầu vào.
- Trục đầu ra được vận hành với một cam. Ba hoạt động sau có thể được thực hiện với các chức năng của cam: hoạt động tuyến tính, hoạt động hai chiều và hoạt động nạp liệu.
- Bộ mã hóa đồng bộ gia tăng * 1 có thể được kết nối qua bộ khuếch đại servo MR-J5-G (-RJ) / MR-J5W2-G.
-
* 1. Khi định cấu hình hệ thống định vị tuyệt đối, hãy sử dụng bộ mã hóa động cơ servo dòng HK.
[Trục tạo lệnh] Trục tạo
lệnh là trục chỉ thực hiện việc tạo lệnh.
Nó được điều khiển độc lập với các trục khác được kết nối với bộ khuếch đại servo. (không được tính là trục điều khiển)
Cài đặt tham số
Điều khiển đồng bộ được thực hiện bằng cách cài đặt các thông số của trục đầu vào, trục đầu ra, bánh răng và ly hợp để điều khiển đồng bộ và bật tín hiệu khởi động điều khiển đồng bộ.
Biểu đồ cam có thể được tạo ra một cách linh hoạt và dễ dàng thông qua thao tác kéo và thả. Dạng sóng được thay đổi theo chuyển động của con trỏ.
Hoạt động liên tục để kiểm soát mô-men xoắn
Khi sử dụng điều khiển này, bạn có thể chuyển đổi liên tục từ điều khiển vị trí sang điều khiển mô-men xoắn mà không cần dừng động cơ servo.
- Các vị trí hiện tại luôn được theo dõi ngay cả trong điều khiển mô-men xoắn, và do đó việc định vị được thực hiện trơn tru trong điều khiển vị trí sau khi chuyển từ điều khiển mô-men xoắn.
- Điều khiển vị trí được chuyển sang điều khiển mô-men xoắn một cách trơn tru mà không cần dừng động cơ servo.
-
[Một ví dụ về hoạt động liên tục để điều khiển mô-men xoắn]
Điều khiển này có thể áp dụng cho nhiều loại máy, chẳng hạn như máy liên kết, máy dập, máy đột lỗ và máy kẹp.
Chức năng phụ
Bộ khuếch đại Servo ảo
Chức năng bộ khuếch đại servo ảo cho phép các hoạt động của bộ khuếch đại servo ảo như thể một thiết bị thực được kết nối.
Khi bộ khuếch đại servo ảo được đặt làm trục đầu vào servo của điều khiển đồng bộ, mô-đun Chuyển động thực hiện điều khiển đồng bộ với các lệnh đầu vào được tạo ảo.
Ngoài ra, chức năng này được sử dụng để mô phỏng một trục mà không có kết nối thực tế.
Trả lại tự động
Khi các trạm phụ trở lại trạng thái bình thường sau khi bị ngắt kết nối do lỗi liên kết dữ liệu, chức năng này sẽ tự động trả các trạm bị ngắt kết nối về mạng và khởi động lại liên kết dữ liệu.
Khi các bộ phận bị lỗi cần được thay thế ở một trong các máy trong dây chuyền sản xuất hoặc một trong các bộ phận trong máy, chỉ có thể tắt một phần máy hoặc bộ phận mà không cần tắt nguồn toàn bộ hệ thống.
Hoạt động đọc / ghi của các trạm tiêu chuẩn
- CPU PLC gửi / nhận các thiết bị liên kết đến / từ các trạm tiêu chuẩn (các trạm từ xa không phải là các trạm điều khiển chuyển động) thông qua một mô-đun Chuyển động.
- Có thể giao tiếp một-một giữa các trạm chính và trạm từ xa.
- CPU PLC có thể được lập trình bằng cách sử dụng tín hiệu của các trạm từ xa.
Đánh dấu phát hiện
Chức năng này chốt dữ liệu phản hồi với đầu vào tín hiệu kích hoạt tới bộ khuếch đại servo.
Số tiền bồi thường được tính toán dựa trên dữ liệu đã chốt và lỗi được bù bằng trục bù.
CC-Link IE TSN Chức năng Giao tiếp An toàn
CC-Link IE TSN cho phép kiểm soát các thông tin liên lạc an toàn và không an toàn, tạo ra một hệ thống linh hoạt, nhờ đó các thông tin liên lạc an toàn có thể dễ dàng kết hợp vào mạng điều khiển chính.
Trong hệ thống tích hợp truyền thông an toàn và không an toàn sau, CPU an toàn kiểm tra tín hiệu an toàn nhận được qua mô-đun I / O từ xa an toàn và xuất tín hiệu an toàn (STO, v.v.) tới bộ khuếch đại servo. Xuất tín hiệu an toàn qua mạng giúp loại bỏ nhu cầu đi dây tín hiệu an toàn tới bộ điều khiển an toàn và bộ khuếch đại servo.
Giám sát dữ liệu tùy chọn
Hoạt động của Servo được giám sát với dữ liệu servo mở rộng thu được qua CC-Link IE TSN. Dữ liệu thu được có thể được chuyển đến hệ thống CNTT hoặc được chuyển và hiển thị trên bất kỳ màn hình GOT nào do người dùng tạo trong mạng. Dữ liệu mục tiêu để giám sát có thể được thay đổi linh hoạt trong quá trình hoạt động.
Môi trường kỹ thuật
MELSOFT GX Works3
MELSOFT GX Works3 có nhiều tính năng giúp người dùng tạo dự án và tiến hành bảo trì linh hoạt và dễ dàng hơn.
Phần mềm này bao gồm cài đặt điều khiển chuyển động để hỗ trợ tất cả các giai đoạn phát triển mô-đun Chuyển động - từ thiết lập các thông số đến lập trình, gỡ lỗi và bảo trì.
Thiết kế hệ thống
- Cấu hình mô-đun
- Cấu hình mạng
- Cài đặt dữ liệu cho bộ khuếch đại servo
- Cài đặt cho I / O từ xa
Lập trình (Định vị)
- Lập trình với Ladder, SFC, FBD / LD
- Cài đặt dữ liệu định vị
- Mô phỏng ngoại tuyến, tính toán tự động tốc độ lệnh
Lập trình (Điều khiển đồng bộ)
- Tham số điều khiển đồng bộ
- Tạo dữ liệu cam, danh sách dữ liệu cam
Gỡ lỗi / Bảo trì
- Sự kiện lịch sử
- Lịch sử giá trị hiện tại, lịch sử bắt đầu, màn hình trục
- Màn hình Servo
- Máy hiện sóng kỹ thuật số
Danh sách chức năng
| |
Mô-đun chuyển động |
| RD78G16 |
RD78G8 |
RD78G4 |
| Số trục điều khiển tối đa |
16 |
số 8 |
4 |
| Chu kỳ hoạt động tối thiểu [μs] * 1 |
250 |
| Phương thức kết nối bộ khuếch đại servo |
CC-Link IE TSN (Tốc độ truyền thông: 1 bps / 100 Mbps * 2 ) |
| Khoảng cách tối đa giữa các trạm [m (ft.)] |
100 (328,08) |
| Bộ khuếch đại servo có thể kết nối |
MR-J5-G, MR-J5W-G, MR-J5D-G4 Xem thêm chi tiết |
| Chế độ điều khiển |
Điều khiển vị trí, Điều khiển tốc độ, Điều khiển mô-men xoắn, Điều khiển đồng bộ, Điều khiển cam |
| Kiểm soát vị trí |
Điều khiển vị trí, Nội suy tuyến tính (Lên đến 4 trục),
Nội suy tròn (2 trục), Nội suy xoắn |
| Quá trình tăng tốc / giảm tốc |
Tăng / giảm tốc hình thang, tăng / giảm tốc đường cong S |
| Phương pháp kiểm soát vị trí |
Bảng hồ sơ chuyển động |
| Chức năng Homing |
Phương pháp điều khiển xe * 3 |
| Điều khiển bằng tay |
Vận hành JOG, Vận hành bộ tạo xung thủ công, Vận hành theo inch |
| Chức năng phụ |
Dừng cưỡng bức, Giới hạn hành trình phần cứng, Giới hạn hành trình phần mềm, Hệ thống vị trí tuyệt đối,
Chức năng máy hiện sóng kỹ thuật số, Thay đổi thời gian tăng / giảm tốc,
Thay đổi vị trí mục tiêu, Thay đổi giá trị giới hạn mô-men xoắn, Thay đổi tốc độ, Ghi đè,
Chức năng giao tiếp an toàn CC-Link IE TSN |
| Các chức năng chung |
Phát hiện đánh dấu, Bộ khuếch đại servo ảo, Lịch sử sự kiện, Màn hình dữ liệu tùy chọn |
| Môi trường kỹ thuật |
MELSOFT GX Works3 |
| Số điểm I / O chiếm giữ |
32 |
| Tiêu thụ dòng điện bên trong 5VDC [A] |
1,93 |
| Khối lượng [kg] |
0,26 |
- * 1. Chu kỳ hoạt động tối thiểu thay đổi tùy thuộc vào số lượng trục điều khiển và kiểu máy.
- * 2. Không thể sử dụng thiết bị 1 Gbps và thiết bị 100 Mb / giây trên cùng một mạng.
- * 3. Phương pháp trả về vị trí chính được đặt trong trình điều khiển (bộ khuếch đại servo) được sử dụng.
-
- Cấu hình hệ thống (Chế độ chuyển động đơn giản)
Cấu hình hệ thống (Chế độ chuyển động đơn giản)
Mô-đun Chuyển động có thể hoạt động như một trạm chính của CC-Link IE TSN. * 1
Tính năng này cho phép người dùng tạo hệ thống linh hoạt hơn bằng cách kết nối các thiết bị khác nhau, chẳng hạn như bộ khuếch đại servo, mô-đun I / O từ xa và thiết bị TCP / IP với mô-đun Chuyển động. * 5
- * 1. Mô-đun Chuyển động không được cung cấp các chức năng sau: trạm phụ, trạm cục bộ, cấu hình đa chủ và chức năng sao lưu / khôi phục.
- * 2. Các trạm tiêu chuẩn đề cập đến các trạm phụ khác với các trạm điều khiển chuyển động trên CC-Link IE TSN.
- * 3. Khi kết nối FR-E800-E với RD78G, hãy đặt tốc độ truyền thông của CC-Link IE TSN thành 100 Mbps.
- *4. Các thiết bị TCP / IP không được bao gồm trong các trạm tiêu chuẩn.
- * 5. Khi thiết bị Loại B và A được kết hợp trong cùng một hệ thống, có thể kết nối tối đa tám thiết bị Loại B.
- Tham khảo sách hướng dẫn để biết các biện pháp phòng ngừa khi thiết bị Loại B và A được trộn lẫn.
- * 6. RD78G có thể kết nối tới 120 thiết bị, đây là tổng số trạm điều khiển chuyển động và trạm tiêu chuẩn.
