Mô-đun chuyển động/melsec iQ-F/điều khiển chuyển động

• Đặc trưng

Ý tưởng

Đặc trưng

Được kết hợp với bộ khuếch đại servo TSN tương thích CC-Link IE, mô-đun Chuyển động cung cấp hệ thống servo hiệu suất cao giúp cải thiện khả năng của máy.

• Thực hiện điều khiển chuyển động nâng cao, chẳng hạn như điều khiển định vị, đồng bộ, cam và tốc độ-mô-men xoắn.
• Kết nối các mô-đun I / O từ xa và bộ biến tần FR-A800-GN qua CC-Link IE TSN. Dữ liệu của các thiết bị này có thể được đọc / ghi bởi một mô-đun CPU.
• Kết nối các thiết bị TCP / IP, cho phép cấu hình hệ thống linh hoạt.
• Có thể sử dụng lại các dự án hiện có của mô-đun Chuyển động Đơn giản dòng MELSEC iQ-F (mẫu trước đó).

Mô-đun Chuyển động cho phép điều khiển chuyển động nâng cao đồng thời mang lại hiệu quả về chi phí.
Mô-đun có khả năng và chức năng cần thiết cho các hệ thống độc lập / quy mô nhỏ.

Di sản (Tái sử dụng các dự án hiện có)

Có thể sử dụng lại các dự án hiện có của mô-đun Chuyển động Đơn giản dòng MELSEC iQ-F (mẫu trước đó). Điều này cho phép giảm thời gian phát triển chương trình.

• * Cần có cài đặt thông số cho mạng và bộ khuếch đại servo.

Kiểm soát vị trí

Mô-đun Chuyển động thực hiện các điều khiển định vị khác nhau, chẳng hạn như điều khiển quỹ đạo kết hợp nội suy tuyến tính và vòng tròn và chuyển đổi vị trí tốc độ.

Lập trình

Mô-đun Chuyển động dễ dàng thực hiện hoạt động định vị với lệnh trong một chương trình tuần tự bắt đầu dữ liệu định vị của bảng cấu hình chuyển động. Để đáp ứng các nhu cầu ứng dụng khác nhau, mô-đun Chuyển động cung cấp nhiều loại điều khiển khác nhau, chẳng hạn như nội suy cung tròn tuyến tính / hai trục, nguồn cấp dữ liệu cố định và điều khiển quỹ đạo.

Kiểm soát đồng bộ

Điều khiển đồng bộ có thể đạt được bằng cách sử dụng phần mềm thay vì điều khiển cơ học với bánh răng, trục, ly hợp, hộp số thay đổi tốc độ hoặc cam, v.v.

• Điều khiển đồng bộ có thể được khởi động / kết thúc linh hoạt cho từng trục, cho phép trục điều khiển đồng bộ và trục điều khiển định vị được sử dụng trong cùng một chương trình.
• Trục tạo lệnh, trục đầu vào servo hoặc trục bộ mã hóa đồng bộ có thể được đặt làm trục đầu vào.
• Trục đầu ra được vận hành với một cam. Ba hoạt động sau có thể được thực hiện với các chức năng của cam: hoạt động tuyến tính, hoạt động hai chiều và hoạt động nạp liệu.
• Bộ mã hóa đồng bộ gia tăng ^{* 1} có thể được kết nối qua bộ khuếch đại servo MR-J5-G (-RJ) / MR-J5W2-G.

• * 1. Khi định cấu hình hệ thống định vị tuyệt đối, hãy sử dụng bộ mã hóa động cơ servo dòng HK.

Cài đặt tham số

Băt đâu dưng

Điều khiển đồng bộ có thể được thực hiện sau khi các tham số đồng bộ được thiết lập cho mỗi trục đầu ra. Khi tín hiệu khởi động điều khiển đồng bộ được bật, các tham số điều khiển đồng bộ được phân tích và trạng thái được thay đổi thành trong quá trình điều khiển đồng bộ.
Trục đầu ra được vận hành bởi các lệnh được truyền từ trục đầu vào.

Kiểm soát tốc độ-mô-men xoắn

Kiểm soát tốc độ / Kiểm soát mô-men xoắn

Hoạt động liên tục để kiểm soát mô-men xoắn

Khi sử dụng điều khiển này, bạn có thể chuyển đổi liên tục từ điều khiển vị trí sang điều khiển mô-men xoắn mà không cần dừng động cơ servo.

• Các vị trí hiện tại luôn được theo dõi ngay cả trong điều khiển mô-men xoắn, và do đó việc định vị được thực hiện trơn tru trong điều khiển vị trí sau khi chuyển từ điều khiển mô-men xoắn.
• Điều khiển vị trí được chuyển sang điều khiển mô-men xoắn một cách trơn tru mà không cần dừng động cơ servo.

[Một ví dụ về hoạt động liên tục để kiểm soát mô-men xoắn]

Điều khiển này có thể áp dụng cho nhiều loại máy khác nhau, chẳng hạn như máy liên kết, máy dập, máy đột lỗ và máy kẹp.

Các tính năng phụ trợ

Môi trường kỹ thuật

MELSOFT GX Works3

MELSOFT GX Works3 có nhiều tính năng giúp người dùng tạo dự án và tiến hành bảo trì linh hoạt và dễ dàng hơn.
Phần mềm kỹ thuật đa dạng của chúng tôi (GX Works3, phần mềm định cỡ và phần mềm lựa chọn mô hình, v.v.) bao gồm đầy đủ tất cả các giai đoạn của quy trình phát triển từ cài đặt thông số đến bảo trì mô-đun chuyển động, bộ khuếch đại servo và động cơ servo.

Thiết kế hệ thống

Lập trình (Định vị)

Lập trình (Điều khiển đồng bộ)

Gỡ lỗi / Bảo trì

Mở mạng tích hợp trên toàn bộ doanh nghiệp sản xuất

CC-Link IE TSN hỗ trợ giao tiếp TCP / IP và áp dụng nó cho các kiến ​​trúc công nghiệp thông qua sự hỗ trợ của TSN cho phép giao tiếp thời gian thực.
Với kiến ​​trúc hệ thống linh hoạt và các tính năng thiết lập và khắc phục sự cố mở rộng làm cho CC-Link IE TSN trở nên lý tưởng để xây dựng cơ sở hạ tầng IIoT trong toàn doanh nghiệp sản xuất.

• * TSN: Mạng nhạy cảm với thời gian
• * IIoT: Internet vạn vật công nghiệp

Thêm chi tiết

Bộ khuếch đại Servo MR-J5 (W) -G

Thêm chi tiết

Danh sách chức năng

		Mô-đun chuyển động
		FX5-40SSC-G	FX5-80SSC-G
Số trục điều khiển tối đa		4 trục	8 trục
Chu kỳ hoạt động (cài đặt chu kỳ hoạt động) [μs]		500, 1000, 2000, 4000
Hàm nội suy		Nội suy tuyến tính (lên đến 4 trục), nội suy tròn 2 trục
Phương pháp điều khiển		Điều khiển vị trí, điều khiển quỹ đạo (tuyến tính và vòng cung), điều khiển tốc độ, điều khiển tốc độ-mô-men xoắn, điều khiển đồng bộ, hoạt động liên tục đến điều khiển mô-men xoắn
Chức năng bồi thường		Bù trừ phản ứng dữ dội, bánh răng điện tử, chức năng chuyền gần
Điều khiển đồng bộ		Đầu vào bộ mã hóa đồng bộ, trục tạo lệnh, cam, bù pha, tự động tạo cam
Điều khiển cam	Số lượng đăng ký cam * 1	Lên đến 128
	Dữ liệu cam	Định dạng dữ liệu tỷ lệ đột quỵ, định dạng dữ liệu tọa độ
	Cam tự động tạo	Cam tự động tạo cho dao quay
Phương pháp kiểm soát vị trí		Bảng hồ sơ chuyển động
Đơn vị điều khiển		mm, inch, độ, xung
Số lượng dữ liệu định vị		600 dữ liệu (dữ liệu định vị từ số 1 đến 600) / trục (Có thể được thiết lập bằng MELSOFT GX Works3 hoặc một chương trình tuần tự.)
Sao lưu		Các thông số, dữ liệu định vị và dữ liệu bắt đầu khối có thể được lưu trên ROM flash (sao lưu không cần pin)
Trở lại vị trí nhà		Người lái xe trở về vị trí nhà * 2
Kiểm soát vị trí		Điều khiển nội suy tuyến tính (Lên đến 4 trục * 3 (tốc độ vectơ, tốc độ trục tham chiếu)), điều khiển tiến dao cố định (lên đến 4 trục), nội suy tròn 2 trục (chỉ định điểm phụ, chỉ định điểm trung tâm), tốc độ điều khiển (lên đến 4 trục), điều khiển chuyển đổi vị trí tốc độ (chế độ INC, chế độ ABS), điều khiển chuyển đổi tốc độ vị trí (chế độ INC), thay đổi giá trị hiện tại (dữ liệu định vị, số bắt đầu thay đổi giá trị hiện tại) Lệnh NOP, Lệnh JUMP (có điều kiện, không điều kiện), LOOP, LEND, điều khiển định vị mức cao (khởi động khối, bắt đầu điều kiện, bắt đầu chờ, bắt đầu đồng thời, bắt đầu lặp lại)
Điều khiển bằng tay		Hoạt động JOG, hoạt động nhích, vận hành bộ tạo xung thủ công (lên đến 1 mô-đun (tăng dần), độ phóng đại đơn vị (1 đến 10000 lần), thông qua CPU (bộ nhớ đệm))
Kiểm soát tốc độ-mô-men xoắn		Kiểm soát tốc độ không bao gồm vòng lặp vị trí, kiểm soát mô-men xoắn, hoạt động liên tục để kiểm soát mô-men xoắn
Hệ thống vị trí tuyệt đối		Đã cung cấp
Chức năng hoạt động bộ mã hóa đồng bộ		Lên đến 4 mô-đun (thông qua CPU hoặc bộ khuếch đại servo)
Tốc độ giới hạn		Giá trị giới hạn tốc độ, giá trị giới hạn tốc độ JOG
Chức năng giới hạn mô-men xoắn		Cài đặt giá trị giới hạn mô-men xoắn giống nhau, cài đặt riêng giá trị giới hạn mô-men xoắn
Buộc dừng		Qua bộ nhớ đệm, cài đặt hợp lệ / không hợp lệ
Chức năng giới hạn hành trình phần mềm		Kiểm tra phạm vi di chuyển với giá trị dòng cấp hoặc với giá trị cấp máy
Chức năng giới hạn hành trình phần cứng		Đã cung cấp
Thay đổi tốc độ		Đã cung cấp
Ghi đè		1 đến 300 [%]
Quá trình tăng tốc / giảm tốc thay đổi		Thời gian tăng tốc / giảm tốc
Thay đổi giới hạn mô-men xoắn		Đã cung cấp
Thay đổi vị trí mục tiêu		Tốc độ đến địa chỉ vị trí mục tiêu và vị trí mục tiêu có thể thay đổi.
Chức năng đầu ra mã M		Đã cung cấp
Các chức năng khác	Bước chức năng	Bước đơn vị giảm tốc, bước đơn vị số dữ liệu
	Bỏ qua chức năng	Qua CPU, qua tín hiệu lệnh bên ngoài
Chức năng khởi tạo tham số		Đã cung cấp
Chức năng chọn tín hiệu đầu vào bên ngoài		Qua CPU, qua bộ khuếch đại servo
Đánh dấu chức năng phát hiện		Chế độ phát hiện liên tục, số chế độ phát hiện được chỉ định, chế độ đệm vòng
	Đánh dấu tín hiệu phát hiện	Tín hiệu cho số trục của bộ khuếch đại servo được kết nối
	Đánh dấu cài đặt phát hiện	16 cài đặt
Chức năng giám sát dữ liệu tùy chọn		Lên đến 4 điểm / trục
Trả lại tự động		Đã cung cấp
Chức năng máy hiện sóng kỹ thuật số		Dữ liệu bit: 16 kênh, dữ liệu từ: 16 kênh * 4

• * 1. Số lượng đăng ký cam phụ thuộc vào dung lượng bộ nhớ, độ phân giải cam và số lượng tọa độ.
• * 2. Phương pháp trả về vị trí chính được đặt trong trình điều khiển (bộ khuếch đại servo) được sử dụng.
• * 3. Điều khiển nội suy tuyến tính 4 trục chỉ được bật ở tốc độ trục tham chiếu.
• *4. Tám kênh dữ liệu từng từ và dữ liệu bit có thể được hiển thị trong thời gian thực.

• Cấu hình hệ thống

Cấu hình hệ thông

Mô-đun Chuyển động có thể hoạt động như một trạm chính của CC-Link IE TSN. ^{* 1}
Tính năng này cho phép người dùng tạo hệ thống linh hoạt hơn bằng cách kết nối các thiết bị khác nhau, chẳng hạn như bộ khuếch đại servo, mô-đun I / O từ xa và thiết bị TCP / IP với mô-đun Chuyển động.

• * 1. Mô-đun Chuyển động không được cung cấp các chức năng sau: trạm phụ, trạm cục bộ, cấu hình đa chủ và chức năng sao lưu / khôi phục.
• * 2. Các trạm tiêu chuẩn đề cập đến các trạm phụ khác với các trạm điều khiển chuyển động trên CC-Link IE TSN. Các thiết bị TCP / IP không được bao gồm trong các trạm tiêu chuẩn.