Mô-đun giao diện điều khiển C/Bộ điều khiển hệ thống Servo loại nhúng/điều khiển chuyển động

• Đặc trưng

Ưu điểmQ173SCCFMR-MCseries

Cấu hình

Môi trường phát triển phần mềmQ173SCCF

Tạo một chương trình người dùng bằng cách thêm thư viện API điều khiển định vị vào dự án của môi trường phát triển phần mềm C Controller "CW Workbench". Vì hệ điều hành cho Bộ điều khiển C (VxWorks®) đã được cài đặt sẵn, bạn không cần phải cài đặt nó.

Tiện ích

Tiện ích cho Bảng vị trí / Mô-đun Giao diện Bộ điều khiển C bao gồm phần mềm sau đây cần thiết để phát triển ứng dụng.

Công cụ kiểm tra

Công cụ này hỗ trợ cài đặt thông số và dữ liệu điểm để phát triển ứng dụng, kiểm tra hoạt động như điều chỉnh servo và phân tích lỗi. MR Configurator2 có thể được khởi động từ công cụ kiểm tra, do đó, việc điều chỉnh servo được thực hiện dễ dàng.

Thư viện API

Thư viện API là các hàm API để tạo ứng dụng cho Bộ điều khiển C hoặc trên máy tính cá nhân.
Có sẵn khởi động bộ khuếch đại servo, thay đổi thông số, khởi động ở các chế độ hoạt động khác nhau và màn hình, v.v.

Trình điều khiển thiết bị

Trình điều khiển thiết bị là phần mềm bắt buộc khi Bộ điều khiển C / máy tính cá nhân truy cập vào Mô-đun giao diện / Bảng vị trí từ chương trình người dùng thông qua bus PCI Express ^® / PCI. Bạn không phải chuẩn bị riêng một trình điều khiển thiết bị.

Mạng đồng bộ tốc độ cao SSCNETIII / HQ173SCCFMR-MCseries

Mô-đun đầu LJ72MS15 SSCNETIII / HQ173SCCFMR-MCseries

Mô-đun SSCNETIII / H Head cho phép bộ điều khiển kết nối từ xa với các mô-đun khác nhau (I / O, analog, bộ đếm tốc độ cao, v.v.) thông qua SSCNETIII / H.
Các mô-đun được kết nối từ xa này đóng vai trò là trạm điều khiển từ xa, truyền các đầu vào / đầu ra.
Điều này dẫn đến giảm hệ thống dây điện vì bộ điều khiển nhận tín hiệu I / O và I / O analog trực tiếp từ phía bộ khuếch đại servo.

(Lưu ý): Cần có MELSOFT GX Works2 để thiết lập mô-đun Head.

(Lưu ý-1): Các tín hiệu đầu vào / đầu ra của cảm biến cho các thiết bị kiểm tra, v.v. có thể được đọc / ghi thông qua mô-đun Head.
(Lưu ý-2): Xuất tín hiệu đóng / mở tay.

Kiểm soát vị tríQ173SCCFMR-MCseries

Thao tác định vị được thực hiện bằng cách sử dụng thư viện API trong chương trình người dùng ngôn ngữ C.
Hoạt động được bắt đầu với dữ liệu định vị từ bảng dữ liệu điểm và đợi cho đến khi sự kiện xảy ra bởi các ngắt.

Chức năng bắt đầu trục khácQ173SCCFMR-MCseries

Chức năng này tự động khởi động các trục khác tùy theo điều kiện khởi động và kiểu hoạt động của nó.
Thời gian chính xác của các máy lắp ráp, vv được rút ngắn với việc khởi động tự động thông qua bộ điều khiển này.

Chức năng ngắt vị trí chuyềnQ173SCCFMR-MCseries

Trong quá trình vận hành tự động, ngắt được xuất ra khi các trục đi qua vị trí xác định.
Sau đó, quá trình ngắt tương ứng của chương trình người dùng được bắt đầu.

• Có thể bắt đầu xử lý sự kiện tốc độ cao ở phía máy chủ (OS) dựa trên vị trí trục servo
• Có thể chỉ định tổng cộng 64 điểm cho dữ liệu vị trí chuyền của tất cả các trục

Điều khiển siết chặt & điều khiển vừa vặnQ173SCCFMR-MCseries

Động cơ có thể được chuyển sang điều khiển mô-men xoắn (chế độ siết chặt & vừa vặn) trong quá trình định vị mà không cần dừng lại.
Vì vị trí hiện tại được kiểm soát ngay cả trong quá trình điều khiển siết chặt & vừa vặn, hoạt động định vị dựa trên tọa độ vị trí tuyệt đối có thể được thực hiện trơn tru sau khi chuyển trở lại điều khiển định vị.

Chức năng chế độ giao diệnQ173SCCFMR-MCseries

Tính năng tiêu chuẩn này thực hiện điều khiển duy nhất dựa trên chương trình người dùng ngôn ngữ C sử dụng SSCNETIII / H

Chức năng chế độ giao diện truyền các lệnh vị trí nhận được từ chương trình người dùng đến bộ khuếch đại servo mỗi chu kỳ hoạt động. Điều này cho phép bộ khuếch đại servo được điều khiển bằng chương trình người dùng.
Điều khiển tốc độ và mô-men xoắn cũng có sẵn trong phương pháp này.
Vì vậy, MR-J4-B có thể được điều khiển dựa trên các chương trình người dùng tạo bằng bí quyết lập trình của bạn về vị trí / tốc độ / lệnh mô-men xoắn trong khi tận dụng hiệu suất mạng đồng bộ của hệ thống servo SSCNETIII / H.

• Mô-đun giao diện bộ điều khiển C hoặc Bảng vị trí điều khiển quá trình xử lý SSCNETIII / H. Điều này cho phép phía chương trình người dùng tập trung vào xử lý thông tin, giao diện người máy và điều khiển chuyển động.
• Một máy tính cá nhân với Hệ điều hành thời gian thực có thể thực hiện Điều khiển chuyển động theo chu kỳ cố định bằng cách sử dụng các ngắt ở mọi chu kỳ hoạt động.
• Nhờ bộ đệm lệnh vị trí lên đến 64 pha, ngay cả hệ điều hành không theo thời gian thực (chỉ Windows ^® ) cũng có thể thực hiện thao tác lệnh chu kỳ 0,22 ms (tốc độ nhanh nhất); Điều này cho phép tăng thêm độ chính xác trong kiểm soát quỹ đạo.

Danh sách chức năng

	Chế độ căn bản			Chế độ giao diện
	Q173SCCF
Số lượng trục điều khiển	Lên đến 20 (MR-J4-B) Lên đến 16 (MR-JE-B)			Đặc điểm kỹ thuật giống như chế độ tiêu chuẩn
Chu kỳ điều khiển [mili giây]	0,22ms / 0,44ms / 0,88ms (Chọn sử dụng các tham số.)
Môi trường phát triển phần mềm	Bàn làm việc CW /, Bàn làm việc Wind River, dành cho mô-đun Bộ điều khiển C, Công cụ cài đặt / giám sát
Phương thức kết nối bộ khuếch đại servo	SSCNETIII / H
Khoảng cách tối đa giữa các trạm [m (ft.)]	100 (328,08)
Bộ khuếch đại servo có thể kết nối	MR-J4 (W) -B
Hoạt động JOG	Cung cấp			-
Nguồn cấp dữ liệu gia tăng	Cung cấp			-
Hoạt động tự động	Phương pháp bảng điểm, điều khiển 1 trục, điều khiển siết & vừa vặn			-
Phép nội suy tuyến tính	Phương pháp bảng điểm, Nội suy lên đến 4 trục (Lưu ý-1)			-
Phương thức trả về vị trí chính	Phương pháp chó, con chó phương pháp nôi, Chó phương pháp kết thúc trước, phương pháp tập hợp dữ liệu, phương pháp stopper, phương pháp phương pháp phát hiện Z-pha, tắc giới hạn kết hợp, Hạn chế chuyển đổi phương thức kết thúc trước, Scale vị trí nhà tín hiệu phương pháp phát hiện, quy mô vị trí nhà phương pháp dò tìm tín hiệu 2			-
Thiết bị điện tử	Tử số bánh răng điện tử: 1 đến 5242879 Mẫu số bánh răng điện tử: 1 đến 589823			-
Đơn vị tốc độ	Đơn vị lệnh / phút, đơn vị lệnh / s và r / phút			Đơn vị lệnh / phút, đơn vị lệnh / s và r / phút (đơn vị cho tốc độ đầu ra màn hình)
Quá trình tăng tốc / giảm tốc	Tăng / giảm tốc tuyến tính, bộ lọc làm mịn, tốc độ khởi động, tăng / giảm tốc đường cong chữ S (tăng / giảm tốc hình sin)			-
Chức năng dừng	Dừng cưỡng bức, Dừng hoạt động, Dừng nhanh			Buộc dừng
Thay đổi lệnh	Thay đổi vị trí, thay đổi tốc độ, thay đổi hằng số thời gian			-
Các chức năng ứng dụng	Giới hạn hành trình phần cứng, Giới hạn hành trình phần mềm, Khóa liên động, Đầu ra khớp thô, Giới hạn mô-men xoắn, Bù phản ứng dữ dội, Chuyển đổi vị trí, Kiểm tra nhiễu (Lưu ý-1) , Giới hạn tìm kiếm vị trí chính, Chuyển mạch khuếch đại, Chuyển đổi PI-PID, Hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối, Trang chủ Yêu cầu trả lại vị trí, Khởi động các trục khác, Đầu vào / đầu ra kỹ thuật số , Đầu vào / đầu ra chung của bộ khuếch đại Servo, Ngắt vị trí chuyền, Hoạt động song song, Phát hiện dấu			Giới hạn mô-men xoắn, Chuyển mạch độ lợi, Chuyển mạch PI-PID, Hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối, Đầu vào / đầu ra kỹ thuật số , Đầu vào / đầu ra chung của bộ khuếch đại Servo, Phát hiện dấu hiệu, Phát hiện sự kiện
Chức năng phụ trợ	Màn hình, Màn hình tốc độ cao, Ngắt, Cơ quan giám sát máy tính chủ, Sao lưu tham số, Chế độ kiểm tra, Kết nối / ngắt kết nối, Lấy mẫu, Nhật ký, Lịch sử báo động, Đã tắt cưỡng chế bên ngoài
Khối lượng [kg]	0,17	Đặc điểm kỹ thuật giống như chế độ tiêu chuẩn

(Lưu ý-1): Không khả dụng khi chu kỳ điều khiển là 0,22 ms.

 

• Cấu hình hệ thống

Cấu hình hệ thống

• (Lưu ý-1): Liên hệ với văn phòng Mitsubishi Electric tại địa phương của bạn để biết thêm chi tiết.